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zynq igh ethercat主站方案来了!!!
2021/10/28
前 言:创龙科技已基于imx8、zynq、am5728、am5708、am437x、am335x、t3/a40i等平台提供了开源ethercat主站igh案例。本文主要演示tlz7x-easyevm-s评估板基于igh ethercat控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料,请与我们联系。
案例适用开发环境:
windows开发环境:windows 7 64bit、windows 10 64bit
linux开发环境:ubuntu 14.04.3 64bit
虚拟机:vmware15.1.0
petalinux:2017.4
kernel:linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0
igh ethercat:ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723
xenomai:xenomai-v3.0.11-g4f49146
伺服驱动器:台达asd-a2-0121-e
伺服电机:台达ecma-c10401gs
硬件平台:tlz7x-easyevm-s评估板(xilinx zynq-7010/7020)
点击图片/图注即可查看产品详细介绍↓↓↓
产品详细资料请扫描下方二维码或点击下载链接:
igh ethercat简介
igh ethercat为运行于linux系统的免费开源ethercat主站程序,框架如下所示,官方文档:https://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf。
图 3
igh ethercat主站通过构建linux字符设备,应用程序通过对字符设备的访问实现与ethercat主站模块的通信。
igh ethercat开发包提供ethercat工具,该工具提供各种可在linux用户层运行的命令,可直接实现对从站的访问和设置,如设置从站地址、显示总线配置、显示pdo数据、读写sdo参数等。
igh ethercat凯发app官网:https://www.etherlab.org/en/ethercat。
案例说明
案例功能:控制伺服电机正转和反转。
- 正转:伺服电机目标速度从0加速到10000,当达到10000速度后,控制伺服电机减速至0,循环运行。
- 反转:伺服电机目标速度从0加速到-10000,当达到-10000速度后,控制伺服电机减速至0,循环运行。
图 4
案例测试
请按下图所示使用网线连接评估板rgmii eth网口和伺服驱动器a的in网口,将伺服驱动器a的out网口使用网线连接至伺服驱动器b的in网口。
图 5
图 6
为便于测试,我司提供已验证的基于xenomai编译生成的内核镜像文件和设备树镜像文件,位于案例"igh_ethercat_dc_motor\kernel-xenomai\images\linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0\"目录下,请替换至linux系统启动卡rootfs分区boot目录下。同时将linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0目录下的module驱动压缩包4.9.0-xilinx-g7645980.tar.gz,解压至linux系统启动卡rootfs分区"lib/modules/"目录下。
备注:如需使用由内核源码重新编译生成的内核镜像文件和设备树文件,请参考linux系统使用手册将编译的module驱动安装至linux系统启动卡中,默认安装后module驱动目录为4.9.0-xilinx。
图 7
将igh ethercat主站程序文件夹整个拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查询评估板网卡物理地址。
图 9
执行如下命令加载驱动模块。
target#i nsmod /home/root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=00:0a:35:00:01:22
图 10
执行如下命令拷贝ethercat主站相关文件至评估板文件系统。
target# mkdir /etc/sysconfig
target# cp _install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig
target# cp _install/modules/ec_master.ko /lib/modules/4.9.0-xilinx-g7645980/ //模块驱动名称可通过"uname -r"查看
target# depmod //同步模块依赖关系
图 11
执行如下命令启动ethercat主站。
target# /home/root/_install/etc/init.d/ethercat start
图 12
执行如下命令加载ec_generic.ko驱动文件。
target# insmod _install/modules/ec_generic.ko
图 13
执行如下命令添加igh动态链接库路径。
target# export ld_library_path=$ld_library_path:/home/root/_install/lib
图 14
将案例igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查看参数信息。
target# ./igh_ethercat_dc_motor --help
图 15
执行如下命令控制两台伺服电机同时正转。
target# ./igh_ethercat_dc_motor -d 0
图 16
图 17
按下"ctrl c"停止运行程序。
图 18
执行如下命令控制两台伺服电机同时反转。
target# ./igh_ethercat_dc_motor -d 1
图 19
图 20
图 21
按下"ctrl c"停止运行程序。
图 22
备注:案例设置ethercat周期为1ms,同时串口循环打印ethercat周期的最小值和最大值。
参数解析:
- latency:等待唤醒时间。
- period:ethercat通讯周期时间。
- exec:接收和发送ethercat数据时间。
案例的详细说明可扫描扫描下方二维码或点击下载链接: