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    zynq igh ethercat主站方案来了!!!

    2021/10/28


    前 言:创龙科技已基于imx8、zynq、am5728、am5708、am437x、am335x、t3/a40i等平台提供了开源ethercat主站igh案例。本文主要演示tlz7x-easyevm-s评估板基于igh ethercat控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料,请与我们联系。


    案例适用开发环境:

    windows开发环境:windows 7 64bit、windows 10 64bit

    linux开发环境:ubuntu 14.04.3 64bit

    虚拟机:vmware15.1.0

    petalinux:2017.4

    kernel:linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0

    igh ethercat:ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723

    xenomai:xenomai-v3.0.11-g4f49146

    伺服驱动器:台达asd-a2-0121-e

    伺服电机:台达ecma-c10401gs


    硬件平台:tlz7x-easyevm-s评估板(xilinx zynq-7010/7020)


    点击图片/图注即可查看产品详细介绍↓↓↓

    图 1 tlz7x-easyevm评估板


    图 2 som-tlz7x-s核心板


    产品详细资料请扫描下方二维码或点击下载链接:

    igh ethercat简介

    igh ethercat为运行于linux系统的免费开源ethercat主站程序,框架如下所示,官方文档:https://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf。

    图 3

    igh ethercat主站通过构建linux字符设备,应用程序通过对字符设备的访问实现与ethercat主站模块的通信。

    igh ethercat开发包提供ethercat工具,该工具提供各种可在linux用户层运行的命令,可直接实现对从站的访问和设置,如设置从站地址、显示总线配置、显示pdo数据、读写sdo参数等。

    igh ethercat凯发app官网:https://www.etherlab.org/en/ethercat。

    案例说明

    案例功能:控制伺服电机正转和反转。


    1. 正转:伺服电机目标速度从0加速到10000,当达到10000速度后,控制伺服电机减速至0,循环运行。
    2. 反转:伺服电机目标速度从0加速到-10000,当达到-10000速度后,控制伺服电机减速至0,循环运行。


    图 4

    案例测试

    请按下图所示使用网线连接评估板rgmii eth网口和伺服驱动器a的in网口,将伺服驱动器a的out网口使用网线连接至伺服驱动器b的in网口。

    图 5

    图 6

    为便于测试,我司提供已验证的基于xenomai编译生成的内核镜像文件和设备树镜像文件,位于案例"igh_ethercat_dc_motor\kernel-xenomai\images\linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0\"目录下,请替换至linux系统启动卡rootfs分区boot目录下。同时将linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0目录下的module驱动压缩包4.9.0-xilinx-g7645980.tar.gz,解压至linux系统启动卡rootfs分区"lib/modules/"目录下。

    备注:如需使用由内核源码重新编译生成的内核镜像文件和设备树文件,请参考linux系统使用手册将编译的module驱动安装至linux系统启动卡中,默认安装后module驱动目录为4.9.0-xilinx。


    图 7

    将igh ethercat主站程序文件夹整个拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查询评估板网卡物理地址。


    图 9

    执行如下命令加载驱动模块。

    target#i  nsmod /home/root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=00:0a:35:00:01:22

    图 10

    执行如下命令拷贝ethercat主站相关文件至评估板文件系统。

    target#  mkdir /etc/sysconfig

    target#  cp _install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig

    target#  cp _install/modules/ec_master.ko /lib/modules/4.9.0-xilinx-g7645980/ //模块驱动名称可通过"uname -r"查看

    target#  depmod //同步模块依赖关系

    图 11

    执行如下命令启动ethercat主站。

    target#  /home/root/_install/etc/init.d/ethercat start

    图 12

    执行如下命令加载ec_generic.ko驱动文件。

    target#  insmod _install/modules/ec_generic.ko

    图 13

    执行如下命令添加igh动态链接库路径。

    target#  export ld_library_path=$ld_library_path:/home/root/_install/lib

    图 14

    将案例igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查看参数信息。

    target#  ./igh_ethercat_dc_motor --help

    图 15

    执行如下命令控制两台伺服电机同时正转。

    target#  ./igh_ethercat_dc_motor -d 0

    图 16

    图 17

    按下"ctrl c"停止运行程序。

    图 18

    执行如下命令控制两台伺服电机同时反转。

    target#  ./igh_ethercat_dc_motor -d 1

    图 19

    图 20

    图 21

    按下"ctrl c"停止运行程序。

    图 22

    备注:案例设置ethercat周期为1ms,同时串口循环打印ethercat周期的最小值和最大值。

    参数解析:


    1. latency:等待唤醒时间。
    2. period:ethercat通讯周期时间。
    3. exec:接收和发送ethercat数据时间。


    案例的详细说明可扫描扫描下方二维码或点击下载链接:

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