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xilinx zynq双核arm通信开发实例
2021/12/23
前 言:本文主要介绍基于openamp框架的双核arm通信案例的使用说明,cpu0(master)运行linux系统,cpu1(remote)运行裸机或freertos程序。cpu0使用remoteproc加载cpu1程序,并对cpu1进行配置。
图 1
openamp详细开发说明可查阅官方文档:https://china.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/sw_manuals/xilinx2021_2/ug1186-zynq-openamp-gsg.pdf。
本文基于xilinx zynq-7010/7020平台进行案例测试。
↓↓↓
1、echo_test案例
1.1 案例功能
案例功能:cpu0使用rpmsg向cpu1发送数据,cpu1接收到数据后再使用rpmsg向cpu0回传数据。cpu0对回传的数据进行验证,并输出验证结果。
1.2 操作说明
将cpu1裸机或freertos可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下,并执行如下命令加载cpu1程序。
target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 3
执行如下命令加载rpmsg驱动,并在“/dev/”目录下生成rpmsg设备节点。
target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 4
将cpu0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统,并执行如下命令通过rpmsg与cpu1进行通信。
target# ./echo_test
图 5
输入1,并按回车键进行测试。
图 6
图 7
输入2,并按回车键退出测试。
图 8
执行如下命令,停止cpu1程序。
target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 9
2、matrix_multiply案例
2.1 案例功能
案例功能:cpu0随机生成两个矩阵并使用rpmsg向cpu1发送数据,cpu1接收到数据后进行矩阵乘法运算,再使用rpmsg向cpu0回传运算结果,然后cpu0通过串口终端输出运算结果。
2.2 操作说明
将cpu1裸机或freertos可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下,并执行如下命令加载cpu1程序。
target# echo matrix_multiply.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 10
执行如下命令加载rpmsg驱动,并在“/dev/”目录下生成rpmsg设备节点。
target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 11
将cpu0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统,并执行如下命令通过rpmsg与cpu1进行通信。
target# ./mat_mul_demo
图 12
输入1,并按回车键进行测试。
图 13
输入2,并按回车键退出测试。
图 14
执行如下命令,停止cpu1程序。
target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 15
3、内存分配说明
512mbyte ddr容量版本核心板的内存地址分配如下:
表 1
1gbyte ddr容量版本核心板的内存地址分配如下:
表 2
如需修改cpu1程序(openamp-remote app)内存地址空间范围,可通过更改设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts、资源表rsc_table.c及链接文件lscript.ld对内存地址空间进行重新分配。三者需同步修改并保持一致,以确保固件程序链接地址与设备树配置的elf_ddr_0对应。所使用的资源(内存和virtio设备资源)不能超出设备树文件配置的内存范围。
图 16设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 17设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 18 cpu1程序资源表rsc_table.c配置
图 19 cpu1程序链接文件lscript.ld配置